A los 13 años conoció su pasión y la que sería su vocación para toda la vida. "Un día iba a un campeonato de judo y, en el camino, me paré en el malecón de Mazatlán y le dije a mi mamá '¿Crees que puedo ser el mejor entrenador de perros del mundo?' , y ella ni sabía qué era eso, pero me dijo '¡Tú puedes ser lo te dé la gana!'", explicó Millán para el medio ‘CNN’.
El mexicano se cautivó por los caninos gracias a ‘Lassie’ y ‘Las aventuras de Rin Tin Tin’, dos series que relataban la vida de los perros que vivían en Estados Unidos. Así fue como tomó la decisión de su futuro.
El 25 de diciembre de 1991, día antes de Navidad, decidió empacar maletas y viajar hasta la frontera de Estados Unidos, de manera ilegal, con 100 dólares en el bolsillo.
"En cuanto llegas al cruce, lo primero que ves es gente queriendo aprovecharse de ti. Pueden venderte, pueden matarte por órganos. Morir es más probable que conseguir saltar", relató sobre la realidad que viven los migrantes, en el medio ‘Red Table Talk’.